传感器是机器人感知物理世界的窗口，也是机器人迈向智能化的基础。包含各类视觉传感器、听觉传感器、触觉传感器、力传感器等，用于感知环境，获取关于周围世界的信息。目前一台通用人形机器人需要1套视觉传感器、1套位置传感器、14个一维力矩传感器、 14个一维压力传感器、 4个六维力矩传感器、10个MEMS触觉传感器（手指部位）、1套薄膜传感器。
目前传感器方面的整体趋势是向多维度、高精度、高集成度、高延展性方向发展，高维力矩传感器和高维触觉传感器是传感器方面的当前研究重点。人形机器人对于传感器的需求增多，随着人形机器人逐步量产，有望推动传感器行业扩容。
一、力传感器——机器人精确、灵活操作的核心
按照测量维度分类，力传感器可分为一维和多维。一维力传感器仅检测一个方向的作用力，价格多为数百元，广泛应用于工业场景；多维力传感器能够测量多个维度的力，常见的是三维和六维。
六维力传感器能够同时测量XYZ轴向力和环绕轴的力矩，内部算法可以解耦各个方向的力和力矩的干扰，给出最全面的力觉信息，技术壁垒高、应用难度大。
机器人领域系六维力/力矩传感器重要市场，人形机器人市场应用潜力较大：目前六维力/力矩传感器主要应用于工业机器人、协作机器人、手术机器人和康复机器人等，随着机器人力控技术发展及成本降低，六维力传感器将在人形机器人领域发挥极其重要的作用，未来市场潜力较大。
根据中商产业研究院的数据，2023年中国六维力传感器主要被外资企业占据，ATI作为市占率最高的企业，2023年中国市占率超过了20%。国内企业如宇立仪器、坤维科技、蓝点触控等正在积极开拓六维力传感器市场。随着人形机器人产业的加速发展，其他厂商也正在逐步布局六维力传感器，看好国内厂商在未来的市占率逐步提升。
二、柔性传感器——机器人实现精细交互的核心
触觉是机器人的重要感知方式，柔性传感器市场空间广阔。所谓“柔性”是指触觉传感器具有类似人类皮肤的物理特性，即具备一定的柔度可覆盖在载体表面测量受力信息，从而感知目标对象的特征信息。因此，柔性压力传感技术的发展对机器触觉感知领域至关重要。
随着科技的不断进步和应用领域的拓展，柔性传感器在智能手机、可穿戴设备、智能家居等消费电子产品中的应用将持续增长，推动市场规模的增长。随着人们对智能化产品的需求增加，柔性传感器市场在消费电子领域的份额将继续扩大。
柔性压力传感器按照传感原理主要可以分为，压阻式（电阻式）、电容式、电感式、压电式、光电式等。柔性压阻式压力传感器被认为是下一代柔性压力传感器的理想选择。
柔性触觉电子皮肤是柔性压力传感器的一种，具有与人体触觉传感器相仿的功能，电子皮肤（E-skin）作为机器人外表面蒙皮可为机器人提供丰富的触觉信息，促进机器人控制领域及新一代人机交互领域的发展。
感知皮肤可以如同衣服一样附着在更重载体表面，完成接触力的测量，不受接触面积和形状限制。 由于触觉传感器的高性能，在智能系统中的应用越来越广泛；电子皮肤不仅可以实现更智能的机器人，而且在可穿戴设备和医疗领域具有重要意义。
国内触觉领域头部厂商帕西尼的新一代灵巧手 DexH13 能够实现抓、握、旋转、拿捏等多个复杂动作，实现柔顺交互。此外，从传感器的数量和灵敏度来看，帕西尼新一代灵巧手具有 978 个触觉传感器，对于手指重复定位精度达到±0.05mm；助力实现更高精度的操作。
根据QYResearch，2029年全球柔性触觉传感器规模达到53亿美元，其中机器人触觉传感器空间将达到4.3亿美元。随着机器人技术路线的不断迭代，以及量产的到来，触觉传感器市场规模有望持续增长及超预期。全球柔性触觉传感器市场主要被海外企业占据，主要厂商包括Novasentis、Tekscan、Japan DisplayInc.(JDI)、Baumer、Fraba，根据QY Research，22年CR5市占率合计约57%。
三、重点公司：
1、柯力传感——布局六维力传感器
宁波柯力传感科技股份有限公司深耕传感器和工业物联网领域， 专注于研制和生产各类传感器以及工业物联网系统及多场景应用解决方案；截至 2022 年，公司已连续 14 年在国内称重传感器市场占有率第一；是全球大型钢制传感器制造企业和传感器产业开拓建设者之一。
传感器是公司的起家业务，经过多年发展，目前公司已涉足称重、光电、水质、光纤测温、光幕、气体、位移、电量、温湿度压力、流量、3D 视觉、激光测距、振动传感器、机器人多维力传感器等近二十种传感器。
2023 年以来，公司以市场需求为导向，积极布局机器人及相关传感器产业。在六维力传感器领域，公司已完成人形机器人手腕、脚腕以及工业臂、协作臂末端的产品系列开发，掌握结构解耦、算法解耦和高速采样通讯等关键技术，并向多家国内协作机器人和人形机器人客户送样。在触觉传感器方面，公司已与多家企业、院校展开合作，并通过自主研发推进项目，目前产品处于研发验证阶段。
2、汉威科技——电子皮肤
汉威科技集团股份有限公司深耕行业 20 余年，是国内知名的气体传感器及仪表制造商、物联网解决方案提供商，致力于成为以传感器为核心的物联网解决方案引领者。
公司依托子公司能斯达机器人布局触觉传感器产品。苏州能斯达在机器人的关键部位集成柔性微纳触觉传感器，能斯达目前推出两款电子皮肤触觉模块PPT100\FPT200，能够与机器人高度融合，可以模拟人类的触觉感知能力，实现法向力、剪切力、温度等多模态工作场景。根据能斯达官网，能斯达目前已形成了自主知识产权。
目前电子皮肤技术已导入小米CyberX人形机器人供应链，并与宇树科技合作提供触觉、气体及温湿度传感器。另外还与近20家机器人厂商开展送样或小批量合作。
3、奥比中光——机器人视觉
奥比中光科技集团股份有限公司（以下简称“奥比中光”）是行业领先的机器人视觉及 AI 视觉科技公司，致力于构建机器人与 AI 视觉产业中台、打造机器人的“眼睛”。
机器人视觉模组是融合光学成像、环境感知与数据处理能力的智能传感中枢，其通过硬件组件与算法协同构建三维空间认知体系。作为机器人的"环境解析大脑"，视觉模组通常集成高分辨率摄像头、红外传感器、激光雷达等设备，配合 SLAM 算法和深度学习框架，将二维图像转化为包含距离、形状、运动轨迹的多维度空间数据。
在 3D 视觉传感器市场，主要参与者包括奥比中光、英特尔、索尼、英飞凌、银牛微电子等，其中奥比中光凭借其技术优势，已成为行业的领军者。根据《2023 机器视觉产业发展蓝皮书》提到，2022 年，奥比中光 在中国服务机器人领域的市场占有率超过了 70%，稳居行业龙头地位。
奥比中光与英伟达先后合作开发了 3D 开发套件 OrbbecPerseeN1 与 OPDK 套件，可广泛 应用于 AMR、无人机、机械臂控制等，展现出灵活的场景适应性，显著提升了 AMR 的识别与导航能力。
23 年微软成为公司新的合作伙伴，奥比中光与微软共同开发的 Femto 系列 iToF 相机，继承了微软 AzureKinect 的技术优势，具备高性能和高精度的特点，该 3D 视觉传感器已广泛应用于机器人、3D 扫描、生物识别等多个领域，并在全球范围内获得了超过1000 家客户的认可。
注意：
本文出现的公司均为长期逻辑。
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