出品 | 妙投APP
作者 | 董必政
头图 | 视觉中国
近日，2023年机器人大会在北京展开，小米、优必选、达闼、理工华汇、星动纪元等机器人厂商纷纷展示了人形机器人，成为了展会关注的焦点。
（图片来源：2023年机器人大会）
此外，今年人形机器人板块在二级市场表现，也备受市场资金的关注。不少人形机器人概念公司的最大涨幅超过了100%。在人形机器人零部件中，减速器占到核心零部件价值量的17%。一旦人形机器人放量，减速器行业也将迎来发展机遇。
人形机器人会给减速器带来多大的机会呢？妙投将从市场空间、竞争格局等方面，并结合在机器人展会上获取的信息，进行讨论、分析。
核心看点：
特斯拉、优必选、达闼等人形机器人有望量产，并采用谐波、行星减速器；
若特斯拉人形机器人量产百万台，有望带动谐波减速器市场规模倍增；
人形机器人即便量产百万台，但给行星减速器带来的市场增量相对有限；
国产谐波减速器有更好的性价比，符合特斯拉降本的诉求，能否进入特斯拉供应链，值得关注。
一、人形机器人打开减速器市场天花板
减速器的作用是把高速运转的动力，通过输入轴上齿数少的齿轮啮合输出轴上齿数多的大齿轮，从而达到改变输出转速、扭矩和承载能力的目的。比如，在自动化设备中，常常需要用到减速器来调整机械臂的运动速度和力量，保证机械臂在抓取物品时既稳定又轻柔。
在本文中，我们主要探讨用于机器人行业的精密减速器。精密减速器主要分为RV减速器、谐波减速器、精密行星减速器、摆线针轮行星减速器等。
其中，RV减速器刚性好、传动平稳、精度高，适合中、重负载应用，通常用于多关节机器人的机座、大臂、肩部等重负载环节；谐波减速器体积小、零部件数量少，同样具有精度高、传动比的特点，适合小型、中低负载应用，通常用于机器人小臂、腕部和手部；行星减速器结构紧凑、低转速大扭矩、价格便宜但减速比低，可用在人形机器人小型关节（如手指）或者运动关节（如腿部）领域。
在机器替人的趋势下，目前精密减速器的市场随着工业机器人发展而扩张，未来人形机器人也将给精密减速器带来一定的增量。
根据Market Watch数据，工业机器人减速器市场空间将由2021年的33亿美元增长至2027年的61亿美元，分品类看，主要包括RV、谐波和行星减速器。
在人形机器人减速器的选择上，机器人大会展出的人形机器人采用谐波减速器、行星减速器。另外，特斯拉的人形机器人“擎天柱”未在机器人大会亮相，也采用谐波减速器的结构，主要分布于关节连接处，例如：肩膀、手肘、手腕、腰部、胯部、膝盖等。
目前，人形机器人技术还不够成熟，还未开始规模化量产。不过，据妙投了解，有人形机器人厂商表示，未来3年人形机器人有规模化应用的可能，比想象会快一些。
值得注意的是，人形机器人相较于工业机器人自由度更多，减速器用量更大，例如：特斯拉人形机器人共有40个主动自由度，减速器用量达14个；而六轴工业机器人仅用6个减速器。人形机器人若能达到消费级体量将驱动减速器市场持续扩容。
从人形机器人量产层面来看，特斯拉对人形机器人的量产进度给出了较为详尽的规划，马斯克曾计划2025年交付100万台人形机器人，将大力推动精密减速器的发展。而其他厂商的人形机器人并未披露较为详尽的量产计划。
可见，一旦特斯拉、优必选、达闼、小米等人形机器人顺利量产，有望带动谐波减速器、行星减速器的市场扩容。接下来，我们将对谐波减速器、行星减速器进行探讨。
二、谐波减速器市场空间有望倍增
谐波减速器是一种特殊的减速器，它的工作原理和普通的减速器有些不同。在普通的减速器中，通常是通过齿轮的啮合来传递动力和增大输出转速，而在谐波减速器中，则是通过柔轮的柔性变形来传递动力和减小输出转速。
一旦，人形机器人开始量产，给谐波减速器带来较高的市场增量。
在特斯拉人形机器人量产进度方面，特斯拉机器人硬件进入b样阶段，24年中C样，24年开始小批量在特斯拉工厂运行，24年底-25年有望实现量产，最终产品目标定价2万美金，适用于大规模应用。
这里，我们以特斯拉人形机器人量产100万台作为指引，进行测算。
根据前瞻产业研究院等数据，价值量占比较高的谐波减速器的价格大致分别为1500元，假设在10万、50万、100万台情况下，各零部件成本分别为单台成本的80%、67%、60%。
若特斯拉出货100万台“擎天柱”，谐波减速器的市场增量有望达到126亿元。此外，其他人形机器人厂商（如：优必选、达闼、小米等）也采用谐波减速器方案，量产后也会给谐波减速器带来增长空间。
根据前面的分析，当前谐波减速器的市场规模不足百亿。若特斯拉的人形机器人能实现100万台的量产，谐波减速器的市场空间有望倍增。谐波减速器厂商也将迎来发展机遇。
在竞争格局方面，全球谐波减速器市场呈现高度集中状态，全球绝大部分市场份额仍被日本企业占据。从销量上来看，哈默纳科全球市场占有率在82%左右，绿的谐波占比7%，其他厂商占比约11%。究其原因，外国公司在精密减速器领域起步较早，以哈默纳科、纳博特斯克为代表的精密减速器厂商的技术开发、产品应用时间相较于国内厂商更长。
在国内市场方面，受益于国内产品具有不错的性价比，国内品牌谐波减速器的市场份额正在提升。国内谐波减速器龙头企业绿的谐波在2021年的销量市占率为24.7%，较2020年21.0%的市占率有所增长。与此同时，其他国产厂商如来福、同川、大族等的市场份额也在提升。
相较于国外谐波减速器，绿的谐波等国产产品更具性价比优势，更符合人形机器人量产的降本诉求。一旦，绿的谐波等国产谐波减速器厂商，能够进入特斯拉人形机器人供应链，将获得业绩高增长的机会。
在2023年机器人大会上，绿的谐波的销售人员表示，绿的谐波的下游客户没有发生较大的变化。此外，据妙投了解，机器人大会上各厂商的机器人身体关节中的电机、减速器多为自主研发生产。
妙投认为，绿的谐波等国内谐波减速器厂商能否进入特斯拉供应链，仍存在一定的不确定性，还需持续跟踪。
三、行星减速器市场空间增幅不大
行星减速器是一种能够将高速小扭矩电机输出转速降低到适合机器人、工业自动化设备以及其他需要低速、大扭矩输出的设备的传动装置。
在2023年机器人大会上，采用行星减速器且可量产的人形机器人有优必选、达闼。此外，根据公开信息，傅利叶康复人形机器人预计2023年底可量产，但未披露采用减速器的种类。
而优必选、达闼等人形机器人厂商并未对外披露其量产具体计划以及更多的产品细节（单台使用行星减速器的个数），我们无法对行星减速器的市场增量进行较为精确地测算。
这里，我们参考券商预测的数据，若全球人形机器人出货116万台，行星减速器的市场空间将增长17亿元。而2022年全球行星减速器的市场空间为9.6亿美元（折合人民币约70亿）。
可见，相对谐波减速器，百万级的人形机器人出货量给行星减速器带来的市场空间较为有限。
（数据来源：东吴证券）
在全球市场格局方面，行星减速器德系品牌较强，2022行星减速器CR3为36%，均为德系厂家，有赛威传动、纽卡特、威腾斯坦等。在国内市场方面，精密行星减速器国产品牌阵营以中大力德、科峰智能、纽氏达特为主要代表。
数据来源：QY Research，Research In China，华经产业研究院，广发证券
总体来看，行星减速器的市场规模因人形机器人量产会有一定的增长，但增长幅度不大。而
中大力德等国内厂商的受益程度也相对有限。
四、小结
人形机器人的到来，将带动谐波减速器、行星减速器的发展。人形机器人的量产，带给谐波减速器带来的市场增量空间远大于行星减速器。
若百万级的特斯拉人形机器人实现量产，预计将给谐波减速器带来100亿+的市场增量空间。相对海外产品，国内谐波减速器有更好的性价比，符合特斯拉降本的诉求。若绿的谐波等国产谐波减速器能否进入特斯拉供应链，将有业绩提升的可能。特斯拉机器人量产进度及供应链厂商名单，可以持续关注。
经测算，百万级人形机器人量产，给行星减速器带来17亿的市场增量空间，国内行星减速器厂商受益程度有限。
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